Le "Memorie di un cavaliere" vengono publicate nel 1720. Seguendo le gesta di un anonimo gentiluomo inglese, l'autore ripercorre i grandi conflitti religiosi del Seicento e da grande cronista ne ricostruisce minuziosamente, in un coloratissimo affresco, le avvincenti campagne militari.
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Amante dell'avventura, il solitario eroe lascia nel 1630 l'Inghilterra per l'Europa continentale, dove si trova coinvolto in prima linea a fianco dei protestanti nella guerra dei Trent'anni; una volta rientrato in patria militerà poi con l'esercito di Carlo I nella guerra civile. Queste autentiche "Memorie" anticipano la moda del romanzo storico alla Walter Scott e affrontano il problema della nascita della civiltà moderna: nella sconfitta dei cavalieri ad opera dell'esercito parlamentare possiamo leggere l'inequivocabile scomparsa di un'epoca e la prefigurazione di un nuovo, problematico mondo col quale gli eroi di Defoe, abbandonata l'isola di Robinson, dovranno necessariamente fare i conti.